Qual é o procedimento correcto?

A sua resposta está correta ao escolher esperar. Na situação mostrada, o ciclista tem prioridade porque está a circular pela via principal ou tem a preferência devido à sinalização.

O sinal de cedência de passagem (triângulo invertido com a borda vermelha) indica que você deve dar prioridade aos outros veículos, neste caso ao ciclista e a qualquer outro trânsito na via principal. Portanto, deve esperar que o ciclista passe antes de avançar.

É importante lembrar que, em zonas urbanas com sinais de cedência de passagem, você deve sempre reduzir a velocidade e estar preparado para parar se houver veículos ou ciclistas na via principal ou a aproximar-se dela.

Assim, ao esperar, está a cumprir as regras de prioridade, garantindo segurança para todos.